Cubic Doggo 06R High Mobility es una evolución del proyecto Cubic Doggo, un robot cuadrúpedo impreso en 3D desarrollado por el usuario SphericalCowww en GitHub. Esta versión incorpora mejoras mecánicas destinadas a aumentar la movilidad y añade una unidad de medición inercial (IMU) para asistir en el equilibrio. Los archivos CAD actualizados (CADv2) están disponibles en GitHub y en Printables.
Entre las mejoras mecánicas figuran soportes adicionales en los servos del primer y tercer eje de cada pata, pies con diseño tipo resorte para amortiguación, puntas más pequeñas para reducir el cabeceo y el uso de filamento PLA+. También se ajustó la posición inicial de las patas para optimizar el centro de masa al trotar en el sitio. Un modo de elevación alta permite al robot aterrizar con las cuatro patas sobre un objeto de 1 cm, aunque las caídas fuera de esa superficie generan impactos elevados en las patas de apoyo.
En el ámbito sensorial, solo se ha probado el IMU BNO055 de Adafruit, que opera a 50 Hz y cuya latencia parece causar oscilaciones en el controlador PID. Se plantea la migración al BMI088 o al ICM-42688-P, ambos con tasas de 200-400 Hz tras el filtrado de Madgwick en ROS2. El control de equilibrio y la marcha con corrección IMU se ejecutan en ROS2 con soporte ros2_control, e incluyen variantes para usar o no el IMU, así como un modo que permite alternar su activación. El repositorio detalla la conexión I2C del BNO055 a una Raspberry Pi, los pasos de instalación y los comandos para lanzar el robot mediante un joystick o instrucciones predefinidas (rest, stand, sit, bow).