Este artículo didáctico presenta los fundamentos matemáticos de la dinámica de un dron multirrotor, dirigido a lectores con conocimientos de álgebra lineal, cálculo y mecánica clásica. El modelo parte de seis grados de libertad: tres ejes lineales y tres angulares, y utiliza dos marcos de referencia, el inercial (NED, Norte-Este-Abajo) y el fijo al cuerpo, cuyo origen se sitúa en el centro de masa del vehículo. La orientación se describe mediante los ángulos de Tait-Bryan (yaw, pitch y roll), cuya secuencia de rotación es determinante para construir la matriz de rotación entre marcos. El estado completo del sistema se compone de doce variables: posición inercial, velocidad en ejes del cuerpo, orientación en ángulos de Euler y velocidad angular instantánea. Para relacionar las derivadas expresadas en el marco del cuerpo con el marco inercial se recurre al teorema del transporte, que introduce un término adicional equivalente al producto cruz con la velocidad angular, una fuerza ficticia necesaria para tratar el marco no inercial como inercial a efectos de integración. La dinámica se divide en ecuaciones lineales y rotacionales, con fuerzas y momentos representados en los ejes del cuerpo. El texto, adaptado a partir de investigación del autor en control adaptativo y presentado en el AIAA DASC 2023, sirve de base para entender cómo los motores y las hélices generan empuje y par, y cómo los sistemas de control fijan la velocidad de los propulsores.
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